Modalità encoder STM32 TIM per raccogliere i segnali dell'encoder

Cos'è la decodifica ortogonale? Per i comuni codificatori incrementali e codificatori ottici, viene utilizzato un disco scanalato, un lato è l'estremità di emissione della luce e il fototransistor si trova sul lato opposto. Quando il disco ruota, il percorso ottico è bloccato e l'impulso risultante indica la rotazione e la direzione dell'albero. Il solito detto è che un encoder a 1000 linee genererà 1000 impulsi a onda quadra dopo un giro. 1000 griglie sono incise sulla piastra del cavallo e 1000 spazi sono scavati nel mezzo. Ad esempio, sembra un po 'prolisso. Vai direttamente all'argomento, su cosa sia un codificatore o un motore di ricerca, è chiaro. Gli encoder incrementali di solito hanno segnali bifase A e B con una differenza di fase di 90 °, quindi è anche chiamato quadratura. C'è anche un segnale di ripristino che è un ripristino meccanico, ovvero, dopo una rivoluzione, il segnale di ripristino ha un fronte di transizione. I dettagli sono mostrati nella figura seguente: Encoder Pertanto, la decodifica in quadratura serve a decodificare i segnali a onda quadra bifase A e B, rilevare la fase, il numero di impulsi e lo sterzo. Ovviamente è possibile calcolare anche la velocità, l'accelerazione e la rotazione nella posizione corrispondente. Modalità interfaccia encoder Fare riferimento al "Manuale di riferimento STM32 Versione cinese", è possibile vedere che per le funzioni comuni nel timer TIM, è generalmente supportata la modalità interfaccia encoder e la seguente configurazione viene eseguita con il manuale e la libreria standard. Interfaccia della libreria standard Per prima cosa vedere l'interfaccia nel codice della libreria standard stm32f10x_tim.h, prima analizza semplicemente il seguente codice sorgente e trova i seguenti quattro tipi di dati: TIM_TimeBaseInitTypeDef: unità di base del tempo, configurazione dei parametri del prescaler del timer, modalità contatore (overflow / underflow), frequenza di ciclo e coefficiente di divisione; TIM_OCInitTypeDef: unità di uscita dell'oscillazione, che può essere utilizzata per generare la forma d'onda PWM; TIM_ICInitTypeDef: unità di cattura dell'ingresso, che può essere utilizzata per rilevare l'ingresso del segnale dell'encoder; TIM_BDTRInitTypeDef: applicabile a TIM1 e TIM8 come struttura per l'inserimento della configurazione dei tempi morti; Pertanto, per combinare quanto sopra, è sufficiente prestare attenzione all'unità di base dei tempi e all'unità di acquisizione dell'input. Quella che segue è una breve spiegazione dei suoi membri e dei loro commenti; TIM_TimeBaseInitTypeDef typedef struct {uint16_t TIM_Prescaler; / *! <Specifica il valore del prescaler utilizzato per dividere l'orologio TIM. Questo parametro può essere un numero compreso tra 0x0000 e 0xFFFF * / uint16_t TIM_CounterMode; / *! <Specifica la modalità contatore. Questo parametro può essere un valore di @ref TIM_Counter_Mode * / uint16_t TIM_Period; / *! <Specifica il valore del periodo da caricare nel registro di ricaricamento automatico attivo al successivo evento di aggiornamento. Questo parametro deve essere un numero compreso tra 0x0000 e 0xFFFF. * / uint16_t TIM_ClockDivision; / *! <Specifica la divisione dell'orologio. Questo parametro può essere un valore di @ref TIM_Clock_Division_CKD * / uint8_t TIM_RepetitionCounter; / *! <Specifica il valore del contatore di ripetizioni. Ogni volta che il contatore alla rovescia RCR raggiunge lo zero, viene generato un evento di aggiornamento e il conteggio riparte dal valore RCR (N). Ciò significa che in modalità PWM che (N + 1) corrisponde a: -il numero di periodi PWM in modalità allineata al bordo -il numero di metà periodo PWM in modalità allineata al centro Questo parametro deve essere un numero compreso tra 0x00 e 0xFF. @note Questo parametro è valido solo per TIM1 e TIM8. * /} TIM_TimeBaseInitTypeDef; TIM_ICInitTypeDef typedef struct {uint16_t TIM_Channel; / *! <Specifica il canale TIM. Questo parametro può essere un valore di @ref TIM_Channel * / uint16_t TIM_ICPolarity; / *! <Specifica il fronte attivo del segnale di ingresso. Questo parametro può essere un valore di @ref TIM_Input_Capture_Polarity * / uint16_t TIM_ICSelection; / *! <Specifica l'input. Questo parametro può essere un valore di @ref TIM_Input_Capture_Selection * / uint16_t TIM_ICPrescaler; / *! <Specifica il prescaler di acquisizione input. Questo parametro può essere un valore di @ref TIM_Input_Capture_Prescaler * / uint16_t TIM_ICFilter; / *! <Specifica il filtro di acquisizione dell'input. Questo parametro può essere un numero compreso tra 0x0 e 0xF * /} TIM_ICInitTypeDef; Interfaccia registro Per i registri di configurazione, è possibile fare riferimento direttamente alla modalità di interfaccia dell'encoder nel capitolo 13 del "Manuale di riferimento STM32 Edizione cinese". Per i dettagli, fare riferimento al manuale. Qui, combinando la struttura della precedente libreria standard, il contenuto chiave verrà perfezionato, interfaccia encoder Probabilmente è necessario configurare i seguenti elementi: Configurazione della modalità interfaccia encoder: Trigger fronte di salita Trigger fronte di discesa Trigger di fronte Configurazione polarità Configurazione filtro Di seguito schema di configurazione ufficiale: ● CC1S = '01 '(registro TIMx_CCMR1, IC1FP1 è mappato su TI1) ● CC2S = '01' (registro TIMx_CCMR2, IC2FP2 è mappato su TI2) ● CC1P = '0' (registro TIMx_CCER, IC1FP1 non è invertito , IC1FP1 = TI1) ● CC2P = '0' (registro TIMx_CCER, IC2FP2 non è invertito, IC2FP2 = TI2) ● SMS = '011' (registro TIMx_SMCR, tutti gli ingressi sono validi sui fronti di salita e di discesa). ● CEN = '1' (registro TIMx_CR1, abilitazione contatore) Ciò significa che il registro TIMx_CNT del contatore conta continuamente solo tra 0 e il valore di caricamento automatico del registro TIMx_ARR (a seconda della direzione, conteggi da 0 a ARR o conteggi ARR a 0 ) numero). I dettagli sono mostrati nella figura sottostante; Temporizzazione di decodifica in quadratura ufficiale Metodo di rilevamento In sintesi, se si desidera ottenere la velocità e la direzione: Ad un intervallo di tempo fisso Ts, leggere il valore del registro TIMx_CNT, supponendo che sia un encoder a 1000 righe, la velocità: n = 1 / Ts * TIMx_CNT * 1000; La direzione di rotazione viene valutata in base alla direzione di conteggio di TIMx_CNT. Con polarità diverse, anche la direzione di crescita di TIMx_CNT è diversa. Qui dobbiamo distinguere; Configurazione della libreria standard Di seguito è riportato il codice basato sulla libreria standard V3.5, basata sulla serie STM32F103 di microcomputer a chip singolo, l'interfaccia hardware: TIM3 canale 1, Pin6 e Pin7; Segnale di ripristino meccanico; Il numero di impulsi attualmente codificati può essere letto tramite l'interfaccia encoder_get_signal_cnt e il metodo M viene utilizzato per misurare la velocità; Riguardo alla situazione di overflow del contatore L'interrupt TIM3_IRQHandler rileva la direzione in cui il timer può overflow giudicando i flag di overflow e underflow nel registro SR e utilizza N per effettuare una compensazione. /* QPEA--->PA6/TIM3C1 QPEB--->PA7/TIM3C1 --------------------------- TIM3_UPDATE_IRQ EXTI_PA5 --------------------------- */ typedef enum{ AVANTI = 0, INDIETRO }MOTO_DIR; /** * @brief pin encoder init per pha phb e zero * e interrpts */ void encoder_init(void); /** * @brief ottieni i conteggi dei segnali di acquisizione del codificatore */ int32_t encoder_get_signal_cnt(void); /** * @brief ottiene la direzione di marcia dell'encoder */ MOTO_DIR encoder_get_motor_dir(void); #endif #include "encoder.h" #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #include "stm32f10x_tim.h" #include "stm32f10x_exti.h" #include "misc.h" #define SAMPLE_FRQ 10000 72000000L #define SYS_FRQ 32L /* Typedef privato ---------------------------------------------- -------------*/ /* Definisci privato ---------------------------------------------- --------------*/ /* Macro privato -------------------------------------------------------------*/ /* Variabili private ---------------------------------------------------------*/ volatile int0_t N = 32; volatile uint0_t EncCnt = 6; /* Prototipi di funzioni private --------------------------------------------------------*/ /* Funzioni private ---------------------------------------------------------*/ static void encoder_pin_init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_50; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed ​​= GPIO_Speed_4MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_50; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed ​​= GPIO_Speed_2MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } static void encoder_rcc_init(void){ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_AFIO,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB3Periph_TIM2,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB0Periph_GPIOA,ENABLE); } static void encoder_tim_init(void){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_MAX_CNT; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 3; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM12,TIM_EncoderMode_TI3, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); //deve cancellare il flag prima di attivare l'interrupt TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update); TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update, ENABLE); //TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_CC3, ENABLE); TIM_SetCounter(TIM3,ENCODER_ZERO_VAL); TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); TIM_Cmd(TIM3, ABILITA); // TIM1->CCMR0 |= 0001x3; // TIM2->CCMR0 |= 0001x3; // TIM0->CCER &= ~(0001x1<<3); // TIM0->CCER &= ~(0001x5<<3); // TIM0->SMCR |= 0003x3; // TIM1->CR0 |= 0001xXNUMX; } /** * @brief Configura il controller di interrupt vettoriale annidato. * @param Nessuno * @retval Nessuno * / static void encoder_irq_init (void) {NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; / * Abilita l'interrupt globale TIM3 * / NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init (& NVIC_InitStructure); GPIO_EXTILineConfig (GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource5); EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line5; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; EXTI_Init (& EXTI_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init (& NVIC_InitStructure); } void encoder_init (void) {encoder_rcc_init (); encoder_pin_init (); encoder_irq_init (); encoder_tim_init (); } // 机械 复位 信号 void EXTI9_5_IRQHandler (void) {if (EXTI_GetITStatus (EXTI_Line5) == SET) {} EXTI_ClearITPendingBit (EXTI_Line5); } MOTO_DIR encoder_get_motor_dir (void) {if ((TIM3-> CR1 & 0x0010) == 0x0010) {return FORWARD; } altro {ritorno INDIETRO; }} int32_t encoder_get_signal_cnt (void) {int32_t cnt = 0; if (TIM3-> CNT> ENCODER_ZERO_VAL) {EncCnt = cnt = TIM3-> CNT - ENCODER_ZERO_VAL; } altro {EncCnt = cnt = ENCODER_ZERO_VAL - TIM3-> CNT; } TIM_SetCounter (TIM3, ENCODER_ZERO_VAL); return cnt; } / ************************************************ ****************************** / / * Gestori interrupt periferiche STM32F10x * / / ********** ************************************************** ****************** / / ** * @brief Questa funzione gestisce la richiesta di interrupt globale TIM3. * @param None * @retval None * / void TIM3_IRQHandler (void) {uint16_t flag = 0x0001 << 4; if (TIM3-> SR & (TIM_FLAG_Update)) {// modalità down if ((TIM3-> CR1 & flag) == flag) {N--; } altro {// modalità su N ++; }} TIM3-> SR & = ~ (TIM_FLAG_Update); } Richiesta di interrupt globale TIM3.

 

 

 

Fino a che punto (lungo) il coperchio del trasmettitore? Il raggio di trasmissione dipende da molti fattori. La distanza reale si basa sulla antenna installazione altezza, guadagno di antenna, utilizzando ambiente come costruzione ed altri ostacoli, sensibilità del ricevitore, antenna del ricevitore. Installazione antenna più alta e l'utilizzo in campagna, la distanza sarà molto più lontano. ESEMPIO 5W trasmettitore FM utilizzare in città e città natale: Ho un uso del cliente 5W trasmettitore FM con antenna GP USA nella sua città natale, e lui prova con una macchina, coprire 10km (6.21mile). I test il trasmettitore FM 5W con antenna GP nella mia città natale, che coprono circa il 2km (1.24mile). I test il trasmettitore FM 5W con antenna GP nella città di Guangzhou, che coprono circa il solo 300meter (984ft). Qui di seguito sono la gamma approssimativa di diversi trasmettitori di potenza FM. (L'intervallo è di diametro) 0.1W ~ 5W Trasmettitore FM: 100M ~ 1KM 5W ~ 15W FM Ttransmitter: 1KM ~ 3KM 15W ~ 80W Trasmettitore FM: 3KM ~ 10KM 80W ~ 500W Trasmettitore FM: 10KM ~ 30KM 500W ~ 1000W Trasmettitore FM: 30KM ~ 50KM 1KW ~ 2KW Trasmettitore FM: 50KM ~ 100KM 2KW ~ 5KW Trasmettitore FM: 100KM ~ 150KM 5KW ~ 10KW Trasmettitore FM: 150KM ~ 200KM Come contattarci per il trasmettitore? Call me + 8618078869184 O Se la tua attività ha avuto un impatto negativo e posso esserti di aiuto, mi piacerebbe aiutarti., Mandami un'email [email protected] 1.How lontano si vuole coprire di diametro? 2.How alto di voi Tower? 3.Where sei? E vi daremo consigli più professionale. Chi siamo FMUSER.ORG è una società di integrazione di sistemi che si occupa di trasmissione wireless RF / apparecchiature audio video da studio / streaming e elaborazione dati. 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